printf

printf......

 

센서값이 정확한지 눈으로 보기위해 일반적으로 쓰는 printf..

 

이게 atmega128의 연산능력을 엄청나게 잡아먹는걸 최근에서야 알았다.

 

센서값 통신에서 가끔가다 값자체가 튀는 현상이 발생한다

 

분명히 checksum으로 통신 에러를 검출해냈음에도 센서값오류가 발생..

 

겨우 센서값 통신오류를 잡았다고 생각했을때!

 

센서값은 정상적으로 보이는데 pid값만 확 튀어버리는값 발생..

 

이로인해 pwm duty비가 너무올라가 모터가 갑자기 멈추어버리는현상이나왓다...

 

문제가 해결되지않아 printf 출력부분을 다 제거하였더니

 

이거왠걸.. 너무 정확하게 제어가 잘되었다...

 

그래서 초기 셋팅 할때에만 serial로 값을받아보고 호버링 시킬때는 값 출력을 빼는게 좋겠다는 결론이 나왓다.