쿼드콥터 제어기 주기.

 

우리 쿼드콥터의 제어기의 주기는 2.5ms 즉 400hz이다.

아래는 오실로코프로 찍어본결과.

새로산오실로스코프 성능이 매우만족. 스크린샷도 usb로 깔끔하게 저장이된다!!

 

 

아래는 새로 추가할 예정인 초음파 오실로스코프 사진.

 

 

우리가 사용중인 SRF-02는 i2c 방식으로 updata주기가 약 70ms이다. 그전에 read하면 쓰래기값들이 나온다.

 

그래서 70ms주기로 데이터 받아오고 중간의 딜레이를 줄여 제어기를 최적화.

 

high 부분이 데이터 받아오기까지 주기고. low가 다른 연산 처리이다.