gy-86 활용기-1

개인적으로 쿼드콥터 만들기 프로젝트로 센서 통합부터 시작해보려고 한다.

 

센서는 gy-86 (mpu6050+ms5611+지자기)

 

이번에는 x축과 y축 센서값을 받아 상보필터로 받아오는것을 테스트 하였다.

 

 아래는 x축 테스트 그래프.

 

검은색-x raw data

파란색 - mahonyfilter

빨간색 - 상보필터

검은색-y raw data

파란색 - mahonyfilter

빨간색 - 상보필터

 

 아래는 atmega128에서 구동한 상보필터 처리 시간.

High 구간동안이 처리하는시간이므로 1ms정도 걸리는것을 알수있다.

테스트용으로 변수선언과 코드를 좀 길게 늘여써서 생각보다 처리시간이 조금 길어지긴했지만,

1ms이내로 줄일수있을거라  예상된다.

 

아래는 mahonyfilter의 처리시간 1.6ms정도로 상보필터 구동보다 많이 긴것을 볼 수있다.

 

그래프 결과에서 상보필터가 mahonyfilter보다 딜레이 되어 보이는 이유는 연산을 mahonyfilter 후에  상보필터 연산을 하고 출력을 한번에 하여서 그렇게 보이는것일뿐  상보필터 구동이 훨씬 빠르다.

 

 

 

ps.Mahonyfilter는 아두이노관련 구글링하면 구할수있는 라이브러리에 포함되어있는 mpu6050필터이다.